Отец и сын были приписаны к Выйскому заводу Демидовых. Ефим ревностно изучал все отрасли заводского мастерства. Особенно он интересовался устройством всевозможных механизмов. В 1807 г. он стал руководить постройкой и эксплуатацией гидротехнических сооружений — плотин, водохранилищ, каналов на Выйском заводе. На этом же заводе он построил маленькую паровую машину, которая успешно приводила в движение токарные станки, о чем узнал Н.Н. Демидов. Но не отругал мастера, а послал его в Англию с важным и спешным поручением, где Ефим впервые увидел паровозы. Секрет постройки механизма английские мастера не рассказали, поэтому тагильские мастера решали важнейшие технические вопросы устройства паровозов сами.
Первый сухопутный «пароход» в России был окончательно построен в августе 1834 года, а второй – в 1835 г. Между Выйским заводом и Медным рудником проложили дорогу из чугунных грибовидных рельсов, протяжением более 3 км. Первый паровоз вел состав весом до 3,2 т., а второй – до 16 т. со скоростью 13 – 16 км/час.
Строители самых сложных машин Черепановы стали известны далеко за пределами демидовских заводов.
Отец и сын Черепановы не переставали учиться. Они не раз ездили на разные предприятия Урала, Москвы, Петербурга, побывали в Швеции.
Среди почти 25 устройств, сконструированных позже уральским умельцем с помощью сына, были рукоподъемные, водоотливные, винторезные, строгальные и золотопромывочные машины мощностью от 5 до 60 л.с. По словам самих Черепановых, они всю жизнь старались «неослабно заводить машины для пользы заводов и облегчения сил трудившихся».